JOURNAL OF LIGHT INDUSTRY

CN 41-1437/TS  ISSN 2096-1553

基于人工免疫网络理论的移动机器人路径规划

过金超 ,  刘征 ,  崔光照

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过金超, 刘征, 崔光照. 基于人工免疫网络理论的移动机器人路径规划[J]. 轻工学报, 2012, 27(4): 1-5. doi: 10.3969/j.issn.1004-1478.2012.04.001
引用本文: 过金超, 刘征, 崔光照. 基于人工免疫网络理论的移动机器人路径规划[J]. 轻工学报, 2012, 27(4): 1-5. doi: 10.3969/j.issn.1004-1478.2012.04.001
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GUO Jin-chao, LIU Zheng and CUI Guang-zhao. Mobile-robot path planning based on artificial immune network[J]. Journal of Light Industry, 2012, 27(4): 1-5. doi: 10.3969/j.issn.1004-1478.2012.04.001
Citation: GUO Jin-chao, LIU Zheng and CUI Guang-zhao. Mobile-robot path planning based on artificial immune network[J]. Journal of Light Industry, 2012, 27(4): 1-5. doi: 10.3969/j.issn.1004-1478.2012.04.001
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基于人工免疫网络理论的移动机器人路径规划

  • 郑州轻工业学院 电气信息工程学院, 河南 郑州 450002

  • 基金项目: 河南省自然科学基金项目(092300410036)

  • 中图分类号: TP29

Mobile-robot path planning based on artificial immune network

  • College of Electr. and Infor. Eng., Zhengzhou Univ. of Light Ind., Zhengzhou 450002, China

  • Received Date: 2011-12-08
    Available Online: 2012-07-15

    CLC number: TP29

  • 摘要: 针对静态环境下机器人路径规划问题,提出了基于人工免疫网络理论的移动机器人路径规划方法.该方法基于人工免疫网络仲裁机器人的行为,将抗体和抗原类比为机器人的行为和机器人所在的环境,人工免疫网络作为主要的行为仲裁机制,有效地选择和精炼执行任务,并基于Webots实验平台对该方法进行了仿真.实验结果表明,该方法在复杂的环境中具有高度的自制性、适应性、灵活性和有效性.
    Abstract: The mobile-robot path planning problem in static environment was studied.A approach based on artificial immune network to solve problems was presented and tested in Webots simulator.The method using dynamics of artificial immune network determined the main action of robot.In the experiment,antibody and antigen were simulated as the behavior of robot and environment.The task used an artificial immune network (AIN) to act as an independent behavior arbitration mechanism and hence provided effective and efficient task completion.Simulation experiments with the task phase demonstrated that it was effective for robot navigation in complex scenarios.A Webots simulator was used throughout the experiment.Results showed that high degree of autonomy,adaptability and flexibility could be achieved using this combined method.
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  • 收稿日期:  2011-12-08
  • 刊出日期:  2012-07-15
通讯作者: 陈斌, bchen63@163.com
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    沈阳化工大学材料科学与工程学院 沈阳 110142

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过金超, 刘征, 崔光照. 基于人工免疫网络理论的移动机器人路径规划[J]. 轻工学报, 2012, 27(4): 1-5. doi: 10.3969/j.issn.1004-1478.2012.04.001
引用本文: 过金超, 刘征, 崔光照. 基于人工免疫网络理论的移动机器人路径规划[J]. 轻工学报, 2012, 27(4): 1-5. doi: 10.3969/j.issn.1004-1478.2012.04.001
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GUO Jin-chao, LIU Zheng and CUI Guang-zhao. Mobile-robot path planning based on artificial immune network[J]. Journal of Light Industry, 2012, 27(4): 1-5. doi: 10.3969/j.issn.1004-1478.2012.04.001
Citation: GUO Jin-chao, LIU Zheng and CUI Guang-zhao. Mobile-robot path planning based on artificial immune network[J]. Journal of Light Industry, 2012, 27(4): 1-5. doi: 10.3969/j.issn.1004-1478.2012.04.001
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基于人工免疫网络理论的移动机器人路径规划

  • 郑州轻工业学院 电气信息工程学院, 河南 郑州 450002
  • 收稿日期: 2011-12-08
  • 网络出版日期: 2012-07-15
基金项目:  河南省自然科学基金项目(092300410036)

摘要: 针对静态环境下机器人路径规划问题,提出了基于人工免疫网络理论的移动机器人路径规划方法.该方法基于人工免疫网络仲裁机器人的行为,将抗体和抗原类比为机器人的行为和机器人所在的环境,人工免疫网络作为主要的行为仲裁机制,有效地选择和精炼执行任务,并基于Webots实验平台对该方法进行了仿真.实验结果表明,该方法在复杂的环境中具有高度的自制性、适应性、灵活性和有效性.

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