JOURNAL OF LIGHT INDUSTRY

CN 41-1437/TS  ISSN 2096-1553

基于螺旋理论的3-RRS并联机器人运动学分析

毕亚东

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毕亚东. 基于螺旋理论的3-RRS并联机器人运动学分析[J]. 轻工学报, 2013, 28(6): 67-72. doi: 10.3969/j.issn.2095-476X.2013.06.016
引用本文: 毕亚东. 基于螺旋理论的3-RRS并联机器人运动学分析[J]. 轻工学报, 2013, 28(6): 67-72. doi: 10.3969/j.issn.2095-476X.2013.06.016
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BI Ya-dong. Kinematics analysis of the 3-RRS parallel robot based on screw theory[J]. Journal of Light Industry, 2013, 28(6): 67-72. doi: 10.3969/j.issn.2095-476X.2013.06.016
Citation: BI Ya-dong. Kinematics analysis of the 3-RRS parallel robot based on screw theory[J]. Journal of Light Industry, 2013, 28(6): 67-72. doi: 10.3969/j.issn.2095-476X.2013.06.016
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基于螺旋理论的3-RRS并联机器人运动学分析

  • 安徽国防科技职业学院 机械工程系, 安徽 六安 237011

  • 中图分类号: TP24

Kinematics analysis of the 3-RRS parallel robot based on screw theory

  • Department of Mechanical Engineering, Anhui Vocational College of Defense, Liuan 237011, China

  • Received Date: 2013-09-13
    Available Online: 2013-11-15

    CLC number: TP24

  • 摘要: 提出了一种新的3-RRS并联机器人运动学分析方法:应用螺旋理论建立了螺旋和反螺旋模型,通过模型分析得其运动自由度与Kutzbach Grubler公式计算结果一致;推导了并联机器人的位置正反解模型,用仿真软件Matlab中牛顿迭代法进行了先正解后反解和先反解后正解计算,验证了数值的正确性.该方法同样适用其他并联机器人,具有应用价值.
    Abstract: A new type of 3-RRS parallel robot kinematics analysis method was proposed. Based on the screw theory, a 3-RRS parallel robot kinematics and anti-helix spiral model was established, obtaining the freedom of movement through the model analysis and Kutzbach Grubler calculated results, deriving a parallel position of the robot inverse solution models. Using Newton's iterative method of simulation software Matlab, the first positive solution and then inverse solution and then inverse solution after the first positive solution were calculated to verify the numerical accuracy. The 3-RRS method also applied to other parallel robots, and had application value.
    1. [1]

      章存勇 , 庄海锋 , 时雅琪 , 邹鹏 , 丁乃红 , 纵坤 , 贾良元 , 郭东锋 . 国内外雪茄烟叶热解产物差异性研究. 轻工学报, 2024, 0(0): -.

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      章存勇 , 庄海锋 , 时雅琪 , 邹鹏 , 丁乃红 , 纵坤 , 贾良元 , 郭东锋 . 国内外雪茄烟叶热解产物差异性研究. 轻工学报, 2024, 39(5): 118-126. doi: 10.12187/2024.05.014

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  • 收稿日期:  2013-09-13
  • 刊出日期:  2013-11-15
通讯作者: 陈斌, bchen63@163.com
  • 1. 

    沈阳化工大学材料科学与工程学院 沈阳 110142

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毕亚东. 基于螺旋理论的3-RRS并联机器人运动学分析[J]. 轻工学报, 2013, 28(6): 67-72. doi: 10.3969/j.issn.2095-476X.2013.06.016
引用本文: 毕亚东. 基于螺旋理论的3-RRS并联机器人运动学分析[J]. 轻工学报, 2013, 28(6): 67-72. doi: 10.3969/j.issn.2095-476X.2013.06.016
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BI Ya-dong. Kinematics analysis of the 3-RRS parallel robot based on screw theory[J]. Journal of Light Industry, 2013, 28(6): 67-72. doi: 10.3969/j.issn.2095-476X.2013.06.016
Citation: BI Ya-dong. Kinematics analysis of the 3-RRS parallel robot based on screw theory[J]. Journal of Light Industry, 2013, 28(6): 67-72. doi: 10.3969/j.issn.2095-476X.2013.06.016
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基于螺旋理论的3-RRS并联机器人运动学分析

  • 安徽国防科技职业学院 机械工程系, 安徽 六安 237011
  • 收稿日期: 2013-09-13
  • 网络出版日期: 2013-11-15

摘要: 提出了一种新的3-RRS并联机器人运动学分析方法:应用螺旋理论建立了螺旋和反螺旋模型,通过模型分析得其运动自由度与Kutzbach Grubler公式计算结果一致;推导了并联机器人的位置正反解模型,用仿真软件Matlab中牛顿迭代法进行了先正解后反解和先反解后正解计算,验证了数值的正确性.该方法同样适用其他并联机器人,具有应用价值.

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