基于螺旋理论的3-RRS并联机器人运动学分析

CN 41-1437/TS ISSN 2096-1553

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“关于规范使用生成式人工智能工具的启事

基于螺旋理论的3-RRS并联机器人运动学分析

毕亚东. 基于螺旋理论的3-RRS并联机器人运动学分析[J]. 轻工学报, 2013, 28(6): 67-72. doi: 10.3969/j.issn.2095-476X.2013.06.016

引用本文: 毕亚东. 基于螺旋理论的3-RRS并联机器人运动学分析[J]. 轻工学报, 2013, 28(6): 67-72. doi: 10.3969/j.issn.2095-476X.2013.06.016

BI Ya-dong. Kinematics analysis of the 3-RRS parallel robot based on screw theory[J]. Journal of Light Industry, 2013, 28(6): 67-72. doi: 10.3969/j.issn.2095-476X.2013.06.016

Citation: BI Ya-dong. Kinematics analysis of the 3-RRS parallel robot based on screw theory[J]. Journal of Light Industry, 2013, 28(6): 67-72. doi: 10.3969/j.issn.2095-476X.2013.06.016

基于螺旋理论的3-RRS并联机器人运动学分析

毕亚东

安徽国防科技职业学院机械工程系, 安徽六安 237011
中图分类号: TP24

Kinematics analysis of the 3-RRS parallel robot based on screw theory

BI Ya-dong

Department of Mechanical Engineering, Anhui Vocational College of Defense, Liuan 237011, China
Received Date: 2013-09-13
Available Online: 2013-11-15
CLC number: TP24

摘要: 提出了一种新的3-RRS并联机器人运动学分析方法:应用螺旋理论建立了螺旋和反螺旋模型,通过模型分析得其运动自由度与Kutzbach Grubler公式计算结果一致;推导了并联机器人的位置正反解模型,用仿真软件Matlab中牛顿迭代法进行了先正解后反解和先反解后正解计算,验证了数值的正确性.该方法同样适用其他并联机器人,具有应用价值.
- 螺旋理论 /
- 并联机器人 /
- 运动学分析 /
- 正反解 /
- 运动自由度
Abstract: A new type of 3-RRS parallel robot kinematics analysis method was proposed. Based on the screw theory, a 3-RRS parallel robot kinematics and anti-helix spiral model was established, obtaining the freedom of movement through the model analysis and Kutzbach Grubler calculated results, deriving a parallel position of the robot inverse solution models. Using Newton's iterative method of simulation software Matlab, the first positive solution and then inverse solution and then inverse solution after the first positive solution were calculated to verify the numerical accuracy. The 3-RRS method also applied to other parallel robots, and had application value.
- screw theory /
- parallel robot /
- kinematics analysis /
- positive and inverse solution /
- freedom of movement
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1.
沈阳化工大学材料科学与工程学院沈阳 110142

毕亚东. 基于螺旋理论的3-RRS并联机器人运动学分析[J]. 轻工学报, 2013, 28(6): 67-72. doi: 10.3969/j.issn.2095-476X.2013.06.016

引用本文: 毕亚东. 基于螺旋理论的3-RRS并联机器人运动学分析[J]. 轻工学报, 2013, 28(6): 67-72. doi: 10.3969/j.issn.2095-476X.2013.06.016

BI Ya-dong. Kinematics analysis of the 3-RRS parallel robot based on screw theory[J]. Journal of Light Industry, 2013, 28(6): 67-72. doi: 10.3969/j.issn.2095-476X.2013.06.016

Citation: BI Ya-dong. Kinematics analysis of the 3-RRS parallel robot based on screw theory[J]. Journal of Light Industry, 2013, 28(6): 67-72. doi: 10.3969/j.issn.2095-476X.2013.06.016

基于螺旋理论的3-RRS并联机器人运动学分析

毕亚东

安徽国防科技职业学院机械工程系, 安徽六安 237011

收稿日期: 2013-09-13
网络出版日期: 2013-11-15

关键词:

摘要: 提出了一种新的3-RRS并联机器人运动学分析方法:应用螺旋理论建立了螺旋和反螺旋模型,通过模型分析得其运动自由度与Kutzbach Grubler公式计算结果一致;推导了并联机器人的位置正反解模型,用仿真软件Matlab中牛顿迭代法进行了先正解后反解和先反解后正解计算,验证了数值的正确性.该方法同样适用其他并联机器人,具有应用价值.

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