基于Simulink/Carsim的轮式移动机器人的联合仿真及其横向稳定性研究

CN 41-1437/TS ISSN 2096-1553

基于Simulink/Carsim的轮式移动机器人的联合仿真及其横向稳定性研究

陆晨 , 黄立新 , 朱建柳

陆晨, 黄立新, 朱建柳. 基于Simulink/Carsim的轮式移动机器人的联合仿真及其横向稳定性研究[J]. 轻工学报, 2019, 34(5): 88-95. doi: 10.3969/j.issn.2096-1553.2019.05.012

引用本文: 陆晨, 黄立新, 朱建柳. 基于Simulink/Carsim的轮式移动机器人的联合仿真及其横向稳定性研究[J]. 轻工学报, 2019, 34(5): 88-95. doi: 10.3969/j.issn.2096-1553.2019.05.012

LU Chen, HUANG Lixin and ZHU Jianliu. Co-simulation and lateral stability study of wheeled mobile robot based on Simulink/Carsim[J]. Journal of Light Industry, 2019, 34(5): 88-95. doi: 10.3969/j.issn.2096-1553.2019.05.012

Citation: LU Chen, HUANG Lixin and ZHU Jianliu. Co-simulation and lateral stability study of wheeled mobile robot based on Simulink/Carsim[J]. Journal of Light Industry, 2019, 34(5): 88-95. doi: 10.3969/j.issn.2096-1553.2019.05.012

基于Simulink/Carsim的轮式移动机器人的联合仿真及其横向稳定性研究

1. 上海工程技术大学机械与汽车工程学院, 上海 201620;
2. 上海交通职业技术学院, 上海 200431

作者简介: 陆晨(1995-),男,江苏省无锡市人,上海工程技术大学硕士研究生,主要研究方向为机器人技术.;

中图分类号: TP224

Co-simulation and lateral stability study of wheeled mobile robot based on Simulink/Carsim

1. School of Mechanical and Automotive Engineering, Shanghai University of Engineering Science, Shanghai 201620, China;
2. Shanghai Communications Polytechnic College, Shanghai 200431, China
Received Date: 2019-03-28

CLC number: TP224

摘要: 针对轮式移动机器人横向稳定性能较差的问题，搭建Simulink电机模型与车轮转向模型，利用自带的PID闭环控制系统实现实际车速和车轮转角的自由调节，根据Carsim和Simulink的接口参数设置实现轮式移动机器人传动系统模型与电机模型和转向模型的信号传递，进而实现轮式移动机器人Simulink/Carsim联合仿真.双移线试验结果表明，联合仿真下的轮式移动机器人横向稳定性高于传统移动机器人.
- Simulink/Carsim联合仿真 /
- PID闭环控制系统 /
- 双移线试验 /
- 稳定性
Abstract: Aiming at the problem of poor lateral stability of wheeled mobile robots, the Simulink engine model and wheel steering model were built, and the actual speed and wheel angle were freely adjusted by the built-in PID closed-loop control system.According to the interface parameters of Carsim and Simulink, the signal transmission of the wheeled mobile robot transmission system model,the engine model and the steering model was implemented.The Simulink/Carsim joint simulation of the wheeled mobile robot was realized.The double shift line test results showed that the lateral stability of the wheeled mobile robot under joint simulation was higher than that of the traditional mobile robot.
- Simulink/Carsim co-simulation /
- PID closed-loop control system /
- double shift line test /
- stability
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通讯作者: 陈斌, bchen63@163.com

1.
沈阳化工大学材料科学与工程学院沈阳 110142

陆晨, 黄立新, 朱建柳. 基于Simulink/Carsim的轮式移动机器人的联合仿真及其横向稳定性研究[J]. 轻工学报, 2019, 34(5): 88-95. doi: 10.3969/j.issn.2096-1553.2019.05.012

引用本文: 陆晨, 黄立新, 朱建柳. 基于Simulink/Carsim的轮式移动机器人的联合仿真及其横向稳定性研究[J]. 轻工学报, 2019, 34(5): 88-95. doi: 10.3969/j.issn.2096-1553.2019.05.012

LU Chen, HUANG Lixin and ZHU Jianliu. Co-simulation and lateral stability study of wheeled mobile robot based on Simulink/Carsim[J]. Journal of Light Industry, 2019, 34(5): 88-95. doi: 10.3969/j.issn.2096-1553.2019.05.012

Citation: LU Chen, HUANG Lixin and ZHU Jianliu. Co-simulation and lateral stability study of wheeled mobile robot based on Simulink/Carsim[J]. Journal of Light Industry, 2019, 34(5): 88-95. doi: 10.3969/j.issn.2096-1553.2019.05.012

基于Simulink/Carsim的轮式移动机器人的联合仿真及其横向稳定性研究

作者简介:陆晨(1995-),男,江苏省无锡市人,上海工程技术大学硕士研究生,主要研究方向为机器人技术.

1. 上海工程技术大学机械与汽车工程学院, 上海 201620;
2. 上海交通职业技术学院, 上海 200431

收稿日期: 2019-03-28

关键词:

摘要: 针对轮式移动机器人横向稳定性能较差的问题，搭建Simulink电机模型与车轮转向模型，利用自带的PID闭环控制系统实现实际车速和车轮转角的自由调节，根据Carsim和Simulink的接口参数设置实现轮式移动机器人传动系统模型与电机模型和转向模型的信号传递，进而实现轮式移动机器人Simulink/Carsim联合仿真.双移线试验结果表明，联合仿真下的轮式移动机器人横向稳定性高于传统移动机器人.

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