JOURNAL OF LIGHT INDUSTRY

CN 41-1437/TS  ISSN 2096-1553

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《轻工学报》严正声明

基于颜色和形状的机器人运动目标跟踪

赵明辉 ,  耿盛涛

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赵明辉, 耿盛涛. 基于颜色和形状的机器人运动目标跟踪[J]. 轻工学报, 2011, 26(3): 38-41. doi: 10.3969/j.issn.1004-1478.2011.03.010
引用本文: 赵明辉, 耿盛涛. 基于颜色和形状的机器人运动目标跟踪[J]. 轻工学报, 2011, 26(3): 38-41. doi: 10.3969/j.issn.1004-1478.2011.03.010
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ZHAO Ming-hui and GENG Sheng-tao. Moving object tracking for robots based on color and shape[J]. Journal of Light Industry, 2011, 26(3): 38-41. doi: 10.3969/j.issn.1004-1478.2011.03.010
Citation: ZHAO Ming-hui and GENG Sheng-tao. Moving object tracking for robots based on color and shape[J]. Journal of Light Industry, 2011, 26(3): 38-41. doi: 10.3969/j.issn.1004-1478.2011.03.010
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基于颜色和形状的机器人运动目标跟踪

  • 郑州轻工业学院 电气信息工程学院, 河南 郑州 450002

  • 中图分类号: TP391

Moving object tracking for robots based on color and shape

  • College of Electr. and Infor. Eng., Zhengzhou Univ. of Light Ind., Zhengzhou 450002, China

  • Received Date: 2011-05-05
    Available Online: 2011-05-15

    CLC number: TP391

  • 摘要: 针对类人足球机器人存在识别运动目标效果差、容易受光照变化影响等问题,提出了一种基于颜色和形状的运动目标跟踪算法:在HSI空间执行基于颜色信息的快速阈值分割,获取目标信息,加入自适应阈值更新,以增加算法的鲁棒性;利用卡尔曼滤波预测运动目标下一帧的位置,在局部范围根据目标形状信息执行优化边缘检测识别目标,获取目标准确的位置信息,然后继续跟踪.实验证明:该算法能够对运动目标进行准确跟踪,可满足实时性的要求.
    Abstract: A moving object tracking algorithm based on the color information and shape information was proposed,for the humanoid soccer shows poor performance on detecting moving object effect and is easily affected by the variable illumination.It implements rapid image threshold segmentation based on color information in the HSI color space,obtains the object information,and was joined by the adaptive threshold update to improve the robustness of algorithm.The possible position of the moving object in the next frame is predicted by Kalman filter,then,according to the shape information,implements optimizing edge detection to recognize the object in local area,obtains the accurate object location information in the image,then continues to track.The experiments show that this algorithm can accurately track the moving object,satisfy the requirement of the real-time.
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  • 收稿日期:  2011-05-05
  • 刊出日期:  2011-05-15
通讯作者: 陈斌, bchen63@163.com
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    沈阳化工大学材料科学与工程学院 沈阳 110142

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赵明辉, 耿盛涛. 基于颜色和形状的机器人运动目标跟踪[J]. 轻工学报, 2011, 26(3): 38-41. doi: 10.3969/j.issn.1004-1478.2011.03.010
引用本文: 赵明辉, 耿盛涛. 基于颜色和形状的机器人运动目标跟踪[J]. 轻工学报, 2011, 26(3): 38-41. doi: 10.3969/j.issn.1004-1478.2011.03.010
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ZHAO Ming-hui and GENG Sheng-tao. Moving object tracking for robots based on color and shape[J]. Journal of Light Industry, 2011, 26(3): 38-41. doi: 10.3969/j.issn.1004-1478.2011.03.010
Citation: ZHAO Ming-hui and GENG Sheng-tao. Moving object tracking for robots based on color and shape[J]. Journal of Light Industry, 2011, 26(3): 38-41. doi: 10.3969/j.issn.1004-1478.2011.03.010
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基于颜色和形状的机器人运动目标跟踪

  • 郑州轻工业学院 电气信息工程学院, 河南 郑州 450002
  • 收稿日期: 2011-05-05
  • 网络出版日期: 2011-05-15

摘要: 针对类人足球机器人存在识别运动目标效果差、容易受光照变化影响等问题,提出了一种基于颜色和形状的运动目标跟踪算法:在HSI空间执行基于颜色信息的快速阈值分割,获取目标信息,加入自适应阈值更新,以增加算法的鲁棒性;利用卡尔曼滤波预测运动目标下一帧的位置,在局部范围根据目标形状信息执行优化边缘检测识别目标,获取目标准确的位置信息,然后继续跟踪.实验证明:该算法能够对运动目标进行准确跟踪,可满足实时性的要求.

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