JOURNAL OF LIGHT INDUSTRY

CN 41-1437/TS  ISSN 2096-1553

6-DOF工业机器人相贯线焊接运动规划

曾疆伟 ,  周剑秋

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曾疆伟, 周剑秋. 6-DOF工业机器人相贯线焊接运动规划[J]. 轻工学报, 2019, 34(2): 102-108. doi: 10.3969/j.issn.2096-1553.2019.02.014
引用本文: 曾疆伟, 周剑秋. 6-DOF工业机器人相贯线焊接运动规划[J]. 轻工学报, 2019, 34(2): 102-108. doi: 10.3969/j.issn.2096-1553.2019.02.014
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ZENG Jiangwei and ZHOU Jianqiu. Motion planning of 6-DOF manipulator in the intersection line welding[J]. Journal of Light Industry, 2019, 34(2): 102-108. doi: 10.3969/j.issn.2096-1553.2019.02.014
Citation: ZENG Jiangwei and ZHOU Jianqiu. Motion planning of 6-DOF manipulator in the intersection line welding[J]. Journal of Light Industry, 2019, 34(2): 102-108. doi: 10.3969/j.issn.2096-1553.2019.02.014
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6-DOF工业机器人相贯线焊接运动规划

  • 南京工业大学 机械与动力工程学院, 江苏 南京 210000

    • 作者简介: 曾疆伟(1992-),男,江苏省连云港市人,南京工业大学硕士研究生,主要研究方向为工业机器人控制.;

  • 基金项目: 江苏省前瞻性联合研究项目（BY2016005-08）；江苏省科技成果转化项目（BA2014029）

  • 中图分类号: TP241.2

Motion planning of 6-DOF manipulator in the intersection line welding

  • College of Mechanical and Power Engineering, Nanjing Tech University, Nanjing 210000, China

  • Received Date: 2018-04-13

    CLC number: TP241.2

  • 摘要: 针对实际生产中主管与支管间存在一定偏置和倾斜、不适于专用机器人进行相贯线焊缝焊接的问题，通过改善相贯线数学模型，采用D-H参数构建6-DOF机器人与变位机模型，给出一种工件装夹模型和模型间的坐标系转换关系，再用主面二分法求解焊缝参数，实现了专用机器人连续焊接作业的运动规划.Matlab仿真结果表明，相贯线轨迹平滑，与实际轮廓基本吻合，证明了该研究方法的正确性.
    Abstract: Aiming at the problem of offset and inclination between supervisor and branch pipe in actual production, which is not suitable for special robots to weld intersecting line, the model of 6-DOF mainpulator and positioner with D-H parameters was constructed through improving the mathematical model of intersecting line, a coordinate transformation relationship between workpiece clamp model and model was put forward, and finally the welding line parameters was solved by main-plane dichotomy method. The motion planning of special robot continuous welding operation was realized. The simulation results of Matlab showed that the intersection trajectory was smooth and basically coincided with the actual contour, which proved the correctness of the research method.
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  • 收稿日期:  2018-04-13
通讯作者: 陈斌, bchen63@163.com
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    沈阳化工大学材料科学与工程学院 沈阳 110142

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曾疆伟, 周剑秋. 6-DOF工业机器人相贯线焊接运动规划[J]. 轻工学报, 2019, 34(2): 102-108. doi: 10.3969/j.issn.2096-1553.2019.02.014
引用本文: 曾疆伟, 周剑秋. 6-DOF工业机器人相贯线焊接运动规划[J]. 轻工学报, 2019, 34(2): 102-108. doi: 10.3969/j.issn.2096-1553.2019.02.014
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ZENG Jiangwei and ZHOU Jianqiu. Motion planning of 6-DOF manipulator in the intersection line welding[J]. Journal of Light Industry, 2019, 34(2): 102-108. doi: 10.3969/j.issn.2096-1553.2019.02.014
Citation: ZENG Jiangwei and ZHOU Jianqiu. Motion planning of 6-DOF manipulator in the intersection line welding[J]. Journal of Light Industry, 2019, 34(2): 102-108. doi: 10.3969/j.issn.2096-1553.2019.02.014
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6-DOF工业机器人相贯线焊接运动规划

    作者简介:曾疆伟(1992-),男,江苏省连云港市人,南京工业大学硕士研究生,主要研究方向为工业机器人控制.
  • 南京工业大学 机械与动力工程学院, 江苏 南京 210000
  • 收稿日期: 2018-04-13
基金项目:  江苏省前瞻性联合研究项目（BY2016005-08）；江苏省科技成果转化项目（BA2014029）

摘要: 针对实际生产中主管与支管间存在一定偏置和倾斜、不适于专用机器人进行相贯线焊缝焊接的问题，通过改善相贯线数学模型，采用D-H参数构建6-DOF机器人与变位机模型，给出一种工件装夹模型和模型间的坐标系转换关系，再用主面二分法求解焊缝参数，实现了专用机器人连续焊接作业的运动规划.Matlab仿真结果表明，相贯线轨迹平滑，与实际轮廓基本吻合，证明了该研究方法的正确性.

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