JOURNAL OF LIGHT INDUSTRY

CN 41-1437/TS  ISSN 2096-1553

基于GWM的多AGV路径冲突处理算法

过金超 ,  张飞航 ,  兰东军 ,  曹宏 ,  王普杰

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过金超, 张飞航, 兰东军, 等. 基于GWM的多AGV路径冲突处理算法[J]. 轻工学报, 2019, 34(4): 74-80. doi: 10.3969/j.issn.2096-1553.2019.04.011
引用本文: 过金超, 张飞航, 兰东军, 等. 基于GWM的多AGV路径冲突处理算法[J]. 轻工学报, 2019, 34(4): 74-80. doi: 10.3969/j.issn.2096-1553.2019.04.011
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GUO Jinchao, ZHANG Feihang, LAN Dongjun, et al. Path conflict processing algorithm based on GWM for AGVs[J]. Journal of Light Industry, 2019, 34(4): 74-80. doi: 10.3969/j.issn.2096-1553.2019.04.011
Citation: GUO Jinchao, ZHANG Feihang, LAN Dongjun, et al. Path conflict processing algorithm based on GWM for AGVs[J]. Journal of Light Industry, 2019, 34(4): 74-80. doi: 10.3969/j.issn.2096-1553.2019.04.011
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基于GWM的多AGV路径冲突处理算法

  • 1. 郑州轻工业大学 电气信息工程学院, 河南 郑州 450002;

  • 2. 河南森源电气股份有限公司, 河南 长葛 450034

    • 作者简介: 过金超(1978-),男,河南省开封市人,郑州轻工业大学副教授,博士,主要研究方向为机器人智能控制与信息融合.;

  • 基金项目: 国家自然科学基金项目（51507157）

  • 中图分类号: TP242

Path conflict processing algorithm based on GWM for AGVs

  • 1. School of Electrical and Information Engineering, Zhengzhou University of Light Industry, Zhengzhou 450002, China;

  • 2. He'nan Senyuan Electric Co., Ltd., Changge 450034, China

  • Received Date: 2019-02-27

    CLC number: TP242

  • 摘要: 针对AGV现有的路径规划方法无法解决对发任务、死锁问题等，提出了一种新的AGV路径冲突处理方法GWM，以解决更为复杂的路径冲突问题.但GWM在部分冲突场景中的处理效率不高，在此基础上又提出了基于GWM的路径冲突处理算法OCWG.该算法融合了等待法、重新规划法和GWM 3种路径处理方法，在AGV位置刷新的时候，检测其在安全距离内是否会与其他AGV发生冲突，并且能根据实时的系统状态选择合适的路径冲突处理方法，使其中一辆AGV行驶到空闲点进行让路.测试结果表明，OCWG算法的总花费时间较少，也能满足包括重复任务和对发任务在内的所有需求，而且不会出现触发碰撞警告和死锁问题.
    Abstract: In view of the fact that the existing path planning methods of AGV are unable to solve the problem of dispatching task and deadlock, a new path conflict processing method named GWM was proposed to solve more complex path conflict problems. However, GWM was not efficient in some conflict scenarios. On this basis, a GWM-based path conflict processing algorithm named OCWG was proposed. This algorithm combined three path processing methods:waiting method, rerouting method and GWM. When the AGV position was refreshed, it detected whether it would conflict with other AGVs in the safe distance, and chose an appropriate path conflict processing method according to the real-time system state. The test results showed that OCWG algorithm took less time and satisfied all the requirements including repetitive tasks and dispatching tasks, without triggering collision warning and deadlock problems.
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  • 收稿日期:  2019-02-27
通讯作者: 陈斌, bchen63@163.com
  • 1. 

    沈阳化工大学材料科学与工程学院 沈阳 110142

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引用本文: 过金超, 张飞航, 兰东军, 等. 基于GWM的多AGV路径冲突处理算法[J]. 轻工学报, 2019, 34(4): 74-80. doi: 10.3969/j.issn.2096-1553.2019.04.011
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GUO Jinchao, ZHANG Feihang, LAN Dongjun, et al. Path conflict processing algorithm based on GWM for AGVs[J]. Journal of Light Industry, 2019, 34(4): 74-80. doi: 10.3969/j.issn.2096-1553.2019.04.011
Citation: GUO Jinchao, ZHANG Feihang, LAN Dongjun, et al. Path conflict processing algorithm based on GWM for AGVs[J]. Journal of Light Industry, 2019, 34(4): 74-80. doi: 10.3969/j.issn.2096-1553.2019.04.011
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基于GWM的多AGV路径冲突处理算法

    作者简介:过金超(1978-),男,河南省开封市人,郑州轻工业大学副教授,博士,主要研究方向为机器人智能控制与信息融合.
  • 1. 郑州轻工业大学 电气信息工程学院, 河南 郑州 450002;
  • 2. 河南森源电气股份有限公司, 河南 长葛 450034
  • 收稿日期: 2019-02-27
基金项目:  国家自然科学基金项目（51507157）

摘要: 针对AGV现有的路径规划方法无法解决对发任务、死锁问题等，提出了一种新的AGV路径冲突处理方法GWM，以解决更为复杂的路径冲突问题.但GWM在部分冲突场景中的处理效率不高，在此基础上又提出了基于GWM的路径冲突处理算法OCWG.该算法融合了等待法、重新规划法和GWM 3种路径处理方法，在AGV位置刷新的时候，检测其在安全距离内是否会与其他AGV发生冲突，并且能根据实时的系统状态选择合适的路径冲突处理方法，使其中一辆AGV行驶到空闲点进行让路.测试结果表明，OCWG算法的总花费时间较少，也能满足包括重复任务和对发任务在内的所有需求，而且不会出现触发碰撞警告和死锁问题.

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