JOURNAL OF LIGHT INDUSTRY

CN 41-1437/TS  ISSN 2096-1553

手脚融合多足机器人控制系统设计

张欲晓 ,  杨志林 ,  王新杰 ,  曾显群

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张欲晓, 杨志林, 王新杰, 等. 手脚融合多足机器人控制系统设计[J]. 轻工学报, 2011, 26(1): 107-110. doi: 10.3969/j.issn.1004-1478.2011.01.027
引用本文: 张欲晓, 杨志林, 王新杰, 等. 手脚融合多足机器人控制系统设计[J]. 轻工学报, 2011, 26(1): 107-110. doi: 10.3969/j.issn.1004-1478.2011.01.027
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ZHANG Yu-xiao, YANG Zhi-lin, WANG Xin-jie and et al. Control system design for multi-legged robot with hand-fused foot[J]. Journal of Light Industry, 2011, 26(1): 107-110. doi: 10.3969/j.issn.1004-1478.2011.01.027
Citation: ZHANG Yu-xiao, YANG Zhi-lin, WANG Xin-jie and et al. Control system design for multi-legged robot with hand-fused foot[J]. Journal of Light Industry, 2011, 26(1): 107-110. doi: 10.3969/j.issn.1004-1478.2011.01.027
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手脚融合多足机器人控制系统设计

  • 郑州轻工业学院 机电工程学院, 河南 郑州 450002

  • 基金项目: 国家自然科学基金项目(50875246)

  • 中图分类号: TP242.6

Control system design for multi-legged robot with hand-fused foot

  • College of Mech. and Electr. Eng., Zhengzhou Univ. of Light Ind., Zhengzhou 450002, China

  • Received Date: 2010-12-06
    Available Online: 2011-01-15

    CLC number: TP242.6

  • 摘要: 针对手脚融合多足机器人关节多、控制复杂的特点,设计并实现了一种基于CANopen网络的分布式运动控制系统.该系统采用专用的运动控制器和数字增量型编码器实现了对机器人各关节的闭环控制.通过CANopen网络建立关节间的通信模型,增强了控制系统的可重构性和容错能力,有效地支持了多关节的实时联动.利用基于CMO/COM模型的软件体系结构对每个关节电机进行软件控制,采取分层思想设计了CANopen通信程序.实验结果表明,运动控制系统能够稳定可靠地工作.
    Abstract: Aiming at robot charactertics of complex control for so many joints,a distributed motion control system based on CANopen network was designed and realized.Dedicated motion controller and digital incremental encoder were used to realize closed loop control to each joint.CANopen network was used to build a communication model among all joints,which strengthened recongfiguability and fault tolerance of the control system and supported real time multi-jointed linkage.Software architecture based on CMO/COM was used to achieve software control for each joint motor.Layer idea was used to design CANopen communication program for the whole system.Experimental results prove that hardware and software of this motion control system can work steadily and reliably.
    1. [1]

      卢晓波 , 徐海 , 朱俊召 , 张宇 , 谭健 , 高冠男 , 胡军华 , 林龙 . 基于机器视觉的加热卷烟烟支端部质量检测系统设计. 轻工学报, 2024, 0(0): -.

    2. [2]

      卢晓波 , 徐海 , 朱俊召 , 张宇 , 谭健 , 高冠男 , 胡军华 , 林龙 . 基于机器视觉的加热卷烟烟支端部质量检测系统设计. 轻工学报, 2024, 39(6): 101-107,115. doi: 10.12187/2024.06.012

    3. [3]

      李艳坤 , 张伟 , 刘彦伶 . 数据融合策略在食用油真实性鉴别中的研究与应用进展. 轻工学报, 2024, 39(5): 50-59. doi: 10.12187/2024.05.006

    4. [4]

      李杉 , 姜千一 , 孙冰华 , 温纪平 , 王晓曦 . 麦麸糊粉层粉对面团及手抓饼品质特性的影响. 轻工学报, 2024, 0(0): -.

    5. [5]

      李杉 , 姜千一 , 孙冰华 , 温纪平 , 王晓曦 . 麦麸糊粉层粉对混合粉、面团及手抓饼品质特性的影响. 轻工学报, 2024, 39(6): 18-26. doi: 10.12187/2024.06.003

    6. [6]

      张建栋 , 杨忠泮 , 吴恋恋 , 徐大勇 , 朱萍 , 张雯晶 , 堵劲松 . 基于高光谱成像及机器学习的烟叶糖料液施加量判别模型. 轻工学报, 2024, 39(5): 86-94. doi: 10.12187/2024.05.010

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  • 收稿日期:  2010-12-06
  • 刊出日期:  2011-01-15
通讯作者: 陈斌, bchen63@163.com
  • 1. 

    沈阳化工大学材料科学与工程学院 沈阳 110142

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张欲晓, 杨志林, 王新杰, 等. 手脚融合多足机器人控制系统设计[J]. 轻工学报, 2011, 26(1): 107-110. doi: 10.3969/j.issn.1004-1478.2011.01.027
引用本文: 张欲晓, 杨志林, 王新杰, 等. 手脚融合多足机器人控制系统设计[J]. 轻工学报, 2011, 26(1): 107-110. doi: 10.3969/j.issn.1004-1478.2011.01.027
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ZHANG Yu-xiao, YANG Zhi-lin, WANG Xin-jie and et al. Control system design for multi-legged robot with hand-fused foot[J]. Journal of Light Industry, 2011, 26(1): 107-110. doi: 10.3969/j.issn.1004-1478.2011.01.027
Citation: ZHANG Yu-xiao, YANG Zhi-lin, WANG Xin-jie and et al. Control system design for multi-legged robot with hand-fused foot[J]. Journal of Light Industry, 2011, 26(1): 107-110. doi: 10.3969/j.issn.1004-1478.2011.01.027
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手脚融合多足机器人控制系统设计

  • 郑州轻工业学院 机电工程学院, 河南 郑州 450002
  • 收稿日期: 2010-12-06
  • 网络出版日期: 2011-01-15
基金项目:  国家自然科学基金项目(50875246)

摘要: 针对手脚融合多足机器人关节多、控制复杂的特点,设计并实现了一种基于CANopen网络的分布式运动控制系统.该系统采用专用的运动控制器和数字增量型编码器实现了对机器人各关节的闭环控制.通过CANopen网络建立关节间的通信模型,增强了控制系统的可重构性和容错能力,有效地支持了多关节的实时联动.利用基于CMO/COM模型的软件体系结构对每个关节电机进行软件控制,采取分层思想设计了CANopen通信程序.实验结果表明,运动控制系统能够稳定可靠地工作.

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